Vauro Senesi nasce il 24 marzo del 1955 a Pistoia.

Allievo di Pino Zac (Giuseppe Zaccaria), con lui fonda, nel 1978, "Il Male", rivista satirica che però lascia dopo soli tre numeri a causa di alcuni contrasti a proposito della linea editoriale tenuta dal periodico sul caso Moro.

Iscritto al Partito Comunista Italiano, nel 1986 Vauro diventa vignettista ed editorialista del "Manifesto", ma pubblica anche su numerose altre testate come "Cuore", "Linus", "Satyricon", "L'echo del savanes", "I quaderni del sale", "Il diavolo" e "El jueves". Nel 1994 viene querelato dalla senatrice Maria Elisabetta Alberti Casellati a causa di una vignetta uscita sul "Venerdì di Repubblica": verrà assolto in maniera definitiva quattro anni più tardi. Vincitore del Premio di Satira Politica di Forte dei Marmi nel 1996, l'anno successivo viene condannato per vilipendio alla religione cattolica dal tribunale di Roma per colpa di una vignetta pubblicata sul "Manifesto".

Collaboratore di "Smemoranda" e del "Corriere della Sera", a partire dal 2006 entra a far parte di "Annozero", trasmissione di approfondimento politico condotta da Michele Santoro su Raidue: le sue vignette rappresentano un appuntamento fisso al termine delle puntate per i telespettatori. Tuttavia, il 15 aprile del 2009 il disegnatore toscano viene sospeso dalla Rai a causa di una vignetta con la didascalia "Aumento delle cubature. Dei cimiteri", dopo il terremoto abruzzese avvenuto poco tempo prima. La vignetta, che fa riferimento all'emanazione di un decreto relativo all'aumento di spazio abitativo previsto dal governo Berlusconi, viene contestata in quanto "in contrasto con la missione e i doveri del servizio pubblico", e lesiva della dignità dei defunti.

La sua sospensione suscita numerose critiche e reazioni, da parte - tra l'altro - del leader dell'Italia dei Valori Antonio Di Pietro, di Beppe Grillo, di Sabina Guzzanti (che prende il suo posto nella puntata successiva della trasmissione), del segretario del Partito Democratico Dario Franceschini e del segretario del Partito della Rifondazione Comunista Paolo Ferrero. Vauro, in ogni caso, verrà re-integrato dopo una sola puntata di "punizione".

In seguito alla fuoriuscita di Michele Santoro da Raidue, il vignettista pistoiese sceglie di seguirlo nella sua nuova avventura, "Serviziopubblico", programma trasmesso in streaming su Internet e da un network di televisioni private nella stagione 2011/12. Nel frattempo, Vauro prende parte al film di Giovanni Veronesi "Manuale d'amore 3" e rilancia, il 7 ottobre del 2011, una nuova edizione de "Il male", insieme con Vincino. Nel 2012, approda a La7 insieme a Santoro ancora per "Serviziopubblico", trasferitosi sulla rete di Paolo Ruffini, e abbandona definitivamente "Il Manifesto", in crisi economica, per iniziare una collaborazione assidua con "Il fatto quotidiano".

Inviato e vignettista di "Peace Reporter", Vauro è stato in passato direttore della testata satirica "Boxer" e membro del Comitato Centrale del Pci. È assiduo collaboratore, inoltre, di "Emergency", l'associazione umanitaria fondata da Gino Strada, per la quale nel 2008 ha partecipato alla realizzazione del calendario dell'organizzazione, e di "Freedom Flotilla", per la quale ha disegnato lo stendardo richiamandosi all'ulivo, simbolo della pace.

Nel corso della sua carriera ha dato alle stampe diversi libri: tra gli altri si ricordano, per Manifestolibri, "La satira alla guerra", "Vita e morte della Dc" e "Foglio di via", e per Massari "L'ONU santo: 120 vignette della serie non ci resta che ridere" e "L'ulivo santo". Per l'editore Zelig, invece, ha pubblicato "Premiata macelleria Afghanistan. Vignette dalla guerra" e "Sciusciò. Dal Raggio Verde a Sciuscià edizione straordinaria". Con Piemme, infine, Vauro ha pubblicato "Papeide. Un papa tira l'altro", "Il NostraVaurus", "I peggiori crimini del comunismo", "Il libretto rosso, ovvero La cazzata Potimokin", "Il mago del vento", Kualid che non riusciva a sognare", "La scatola dei calzini perduti" e "Il respiro del cane".